Istnieje kilka teorii na temat pochodzenia psa domowego. Genetyczne badania przeprowadzone w 2002 r. sugerowały, że psy pochodzą od euroazjatyckich wilków, od których oddzieliły się około 125 tysięcy lat temu, a osobny gatunek ostatecznie wytworzyły 15-40 tysięcy lat temu.
Według Hansa Räbera, argumentami potwierdzającymi tę teorię są także:
Do kilku pozostałych teorii można zaliczyć tę, do której przychylał się m.in. Karol Darwin. Sądził on że swój udział w powstaniu psa domowego mają kojoty i szakale, zwłaszcza na terenach ich naturalnego występowania (Ameryka Północna i Azja Mniejsza).
Istniała także hipoteza mówiąca o istnieniu wymarłego już, wspólnego praprzodka psa domowego, zbliżonego do psów dingo, czy psów pariasów.
Według najnowszych badań genetycznych przeprowadzonych przez Adama Boyko i współpracowników z Uniwersytetu Cornella w USA można domniemywać, że psy pochodzą z Afryki, a nie jak dotąd sądzono z Azji. W magazynie „Proceedings of the National Academy of Sciences” opublikowali oni artykuł z rezultatami swoich badań, które pozwalają przypuszczać, że psy mogły rozprzestrzenić się po świecie z Czarnego Lądu, wraz z przodkami człowieka. Naukowcy przebadali 318 psów z Afryki, 16 z Puerto-Rico, 102 z USA i kilkaset z innych stron świata i stwierdzili, że genom afrykański jest równie rozprzestrzeniony wśród psów jak genom azjatycki, podali tym samym w wątpliwość teorię o azjatyckim pochodzeniu psa
Najstarszymi tekstami świadczącymi o współistnieniu psa i człowieka są teksty pochodzące z okresu kultury sumeryjskiej.
Początki udomowienia psa szacuje się na ok. 17-12 tys. lat, był on używany przez myśliwych z Syberii, pojawia się też w Palestynie oraz w Iraku.
Do najstarszych ośrodków udomowienia psa zaliczyć można obszary Europy, gdzie znaleziono najstarsze szczątki tego zwierzęcia, czyli rejony Danii, Niemiec i Anglii, a także odkrycia z okolic Izraela, Iranu, Japonii, czy Turcji. Odkryto także, że na terenach Idaho, w Stanach Zjednoczonych 10000 lat temu także żył przedstawiciel psa domowego.
Współczesne prace archeologiczne prowadzone w jaskini Goyet na terenie Belgii odkryły pozostałości szkieletu psa pochodzące sprzed 31 tysięcy lat. Odkrycie weryfikuje dotychczasowe poglądy na temat czasu i miejsca udomowienia psa i wskazuje ludzi z kultury oryniackiej jako pierwszych hodowców tych zwierząt. Wykorzystywano je do transportowania zwierzyny łownej oraz do jej wytropienia. Analiza izotopowa pozostałości kostnych pozwala określić z pewnym prawdopodobieństwem, że pierwsze udomowione psy wyglądem były zbliżone najbardziej do współczesnych husky syberyjskich, były jednak od nich większe.
Althaus wyróżnił cztery fazy w procesie domestykacji psa:
Kości wilka odnaleziono u boku szczątków ludzkich tak starych jak człowiek z Boxgrove w Surrey, datowanych na 400 tysięcy lat p.n.e. Czaszki wilków wyłowione z zatopionego obozu nomadów, którzy przeszli z Syberii na Alaskę, są niemal takie same, jak czaszki ich przodków z Boxgrove. Ich szczęki były mniej wysunięte do przodu, a zęby bardziej stłoczone, ale z wyglądu były to nadal czaszki dzikich zwierząt.
Mniej więcej w tym samym czasie myśliwi zaczęli chętniej używać strzał niż włóczni. Wilki – już prawie psy – stały się bardziej użyteczne (np. do przynoszenia upolowanej zdobyczy) i zaczęły się cieszyć ludzką „przyjaźnią” jako zwierzęta użytkowe. Darwin napisał kiedyś, że w czasach głodu ludność Ziemi Ognistej prędzej zjadłaby własne stare kobiety, niż swe psy
. W Ein Mallah w Izraelu, w grobie „pierwszych farmerów”, znaleziono szkielet szczeniaka pochowanego obok dziecka. Dzikie zwierzęta stały się członkami rodziny. Wkrótce ich pysk uległ skróceniu, zęby zmalały, oczy powiększyły się i stały okrągłe.
Pozostałością po tamtym prymitywnym zwierzęciu jest śpiewający pies z Nowej Gwinei oraz dingo. Dingo nie zmienił się wiele od tamtych czasów, ale od tego czasu psy rozprzestrzeniały się po całym prawie świecie (z wyjątkiem Afryki, która była od nich wolna aż do ery żelaza) równie szybko jak ludzie.
Rudolf Kryspin w „Historii psa i kynologii” pisze, że najstarszą pozostałością psa domowego na terenie Polski, jest czaszka odkryta w okolicach Sandomierza, datowana na ok. 4 tysiące lat p.n.e. Na tamtych terenach znaleziono także grób z 1700 roku p.n.e., w którym pochowano człowieka z pięcioma psami, prawdopodobnie członka starszyzny rodowej. Wykopaliska szczątków psów pochodzące z okolic Opola dostarczają informacji o dwóch typach psów hodowanych w tamtych rejonach:
W okresie średniowiecza na ziemiach polskich najliczniej występowały psy wykorzystywane do polowań na grubego zwierza. Do takich psów zaliczano charty, ogary, wyżły i brytany. Przywilej polowania oraz trzymania psów wyznaczonych do tego zadania przypadał królom i możnowładcom, ale także opatom oraz biskupom. Później psy hodowała również szlachta ziemiańska, w celu polowań na drobną zwierzynę.
Wraz ze spadkiem liczebności zwierzyny leśnej oraz z nasileniem się karczowania coraz większych połaci lasu zaczęto rezygnować z hodowli brytanów i ograniczać liczbę chartów i ogarów. W nowych warunkach dobrze radziły sobie legawce, w tym „wyżeł polski – wodołaz”, który jest jednym z przodków wyżłów niemieckich szorstkowłosych.
Polskim źródłem informacji nt. ras psów i ich hodowli z okresu I połowy XVII wieku, jest książka pod tytułem „Myślistwo z Ogary” autorstwa Jana Ostroroga. Dokument ten jest podręcznikiem hodowli ras psów najpopularniejszych w tamtym okresie, czyli poświęcony głównie ogarom i chartom.
Na terenach nizinnych od XVI wieku trzymano łagodne psy strzegące stad owiec, a rozpowszechnione wraz z progresem hodowli tego typu rogacizny. Literatura angielska podaje, że importowane do Szkocji 6 sztuk polskich owczarków nizinnych przyczyniło się do powstania rasy Bearded Collie. Teza ta jednak wydaje się wątpliwa dla Hansa Räbera, który twierdzi, że według wiarygodnych źródeł jeszcze przed rokiem 1514 istniały na wyspie psy o rozczochranym włosie.
Autor ten zakłada, że właśnie te psy były przodkami Bobtaila i Bearded Collie.